Millares se sitúa estratégicamente a la vera del río Xúquer, pueblo de frontera en época musulmana y medieval, así lo demuestran sus numerosas fortalezas defensivas del siglo XII como El Castillet, el Castillo del Corral Antón o la Torre de Cavas, así como un lienzo de muralla de la fortificación urbana, situada en la parte más elevada y que protegía la alquería musulmana. El lugar fue escenario de importantes hechos históricos como la revuelta morisca del año 1609.

Un pasado que todavía se respira paseando por sus calles de traza musulmana, recorridas por la acequia que nace en la Fuente y la balsa del Hinchidor, y que alimenta también sus acequias, fuentes el partidor “Cárcavo o Carcou” o sus dos lavaderos como el pintoresco y refrescante rincón llamado “El Clot”.

El centro histórico alberga la Iglesia Transfiguración del Señor, construida sobre la antigua mezquita, ampliada a finales del siglo XVIII. Junto a la iglesia se encuentra un curioso y estrecho pasadizo de forma singular que atraviesa la parte baja de la torre-campanario.
La Colección Museográfica José Martínez Royo es un espacio expositivo en el que el visitante puede realizar una aproximación a la paleontología y a la arqueología de Millares. Un recorrido a lo largo de la historia del planeta, con especial atención al periodo Cretácico que domina en la zona, y por la historia del arte rupestre Levantino y Esquemático que son tan abundantes en el territorio. Patrimonio Mundial desde 1998, los tres yacimientos de arte rupestre visitables en el municipio son excepcionales (Abrigo de los Chorradores, de Vicent y de Roser) por la viveza de sus trazos y su trascendencia histórica.
Pero sin duda el espacio cultural más significativo de Millares es el Yacimiento Icnológico de Tambuc, formado por huellas de dinosaurios concentradas en dos grandes agrupaciones. Declarado Bien de Interés Cultural e integrado en la ruta “Camins de Dinosaures” de la Comunitat Valenciana, por ese motivo se completa la visita con la réplica del Struthiosaurus en la propia población.

La red de senderos locales invita a descubrir el patrimonio natural y paisajístico de Millares, jalonado de fuentes, molinos, castillos y miradores privilegiados. La ruta del barranco del Nacimiento, declarado itinerario de interés turístico local CV, posee la variante “Ruta de las fuentes” perfectamente acondicionada con área recreativa en la Fuente de las Donas y mirador en la Fuente de los Escalones. Desde el mismo recorrido en dirección hacia el río Júcar, pasando por El Castillet y descendiendo hasta el Molino de los Moros, los más aventureros podrán descender hasta la impresionante cascada de agua de 68 metros llamada Chorrador del Bosque o “El Monstruo” siguiendo la senda de Sansón y atravesando la pedrera.

La gastronomía típica destaca por sus embutidos, repostería variada, unida a los arroces, mojetes, gachas y gazpachos, como algunos de los manjares principales en las festividades locales, como las dos celebraciones declaradas Fiestas de Interés Turístico Local CV: Pascua y Fiestas Patronales (agosto) dedicadas al Santísimo Cristo de la Salud, San Roque y San Blas, patrón de Millares, en cuyo honor se organizan actos festivos el 3 de febrero.