Milares occupe une position stratégique sur les rives du fleuve Xúquer. C’était une ville frontière à l’époque musulmane et médiévale, comme en témoignent ses nombreuses forteresses défensives du XIIe siècle telles que El Castillet, le château de Corral Antón ou la tour de Cavas, ainsi qu’un tronçon de mur de la fortification urbaine, située dans la partie la plus élevée et qui protégeait le hameau musulman. Le lieu a été le théâtre d’événements historiques importants, comme la révolte morisque en 1609.

Un passé que l’on peut encore respirer en se promenant dans ses rues musulmanes, traversées par le canal d’irrigation qui part de la Fuente et de l’étang Hinchidor, et qui alimente également ses canaux d’irrigation, ses fontaines el partidor « Cárcavo o Carcou » ou ses deux lavoirs comme le coin pittoresque et rafraîchissant appelé « El Clot ».

Le centre historique abrite l’église de la Transfiguration du Seigneur, construite sur l’ancienne mosquée, agrandie à la fin du XVIIIe siècle. À côté de l’église se trouve un curieux et étroit passage à la forme singulière qui traverse la partie inférieure du clocher.
La collection du musée José Martínez Royo est un espace d’exposition où les visiteurs peuvent découvrir de plus près la paléontologie et l’archéologie de Millares. Un voyage à travers l’histoire de la planète, avec une attention particulière à la période du Crétacé qui domine la région, et à travers l’histoire de l’art rupestre levantin et schématique qui sont si abondants dans le territoire. Patrimoine mondial depuis 1998, les trois sites d’art rupestre qui peuvent être visités dans la commune sont exceptionnels (Abrigo de los Chorradores, de Vicent et de Roser) pour la vivacité de leurs traces et leur importance historique. Mais l’espace culturel le plus significatif de Millares est sans aucun doute le Site Ichnologique de Tambuc, composé d’empreintes de dinosaures concentrées en deux grands groupes. Déclaré Bien d’Intérêt Culturel et intégré dans l’itinéraire « Camins de Dinosaures » (Chemins des dinosaures) de la Communauté valencienne, pour cette raison la visite se complète avec la réplique du Struthiosaurus dans le village même.

Le réseau de sentiers locaux vous invite à découvrir le patrimoine naturel et paysager de Millares, parsemé de fontaines, de moulins, de châteaux et de points de vue privilégiés. La route du ravin de Nacimiento, déclarée route d’intérêt touristique local CV, présente la variante « Route de las fuentes » parfaitement conditionnée avec une zone de loisirs à la Fuente de las Donas et un belvédère à la Fuente de los Escalones. Depuis le même itinéraire en direction de la rivière Júcar, en passant par El Castillet et en descendant au Molino de los Moros, les plus aventureux pourront descendre jusqu’à l’impressionnante cascade de 68 mètres appelée Chorrador del Bosque ou « El Monstruo », en suivant le chemin de Sansón et en traversant la carrière.

La gastronomie typique se distingue par sa charcuterie, ses confiseries variées, ainsi que par ses plats de riz, ses mojetes (plat à base de haricots blancs), ses gachas (gruau) et ses gazpachos (soupes froides), qui font partie des principaux mets des fêtes locales, comme les deux célébrations déclarées Fêtes d’intérêt touristique local CV :Fêtes de Pâques et fêtes patronales (août) dédiées au Santísimo Cristo de la Salud, San Roque et San Blas, patron de Millares, en l’honneur duquel des événements festifs sont organisés le 3 février.