Si Millares est connue dans le monde de la paléontologie, c’est grâce au travail inestimable de l’archéologue et paléontologue José Martínez Royo, qui a laissé sa collection pour qu’elle soit exposée dans la localité. La visite du site des empreintes de dinosaures de Tambuc et des peintures rupestres a dans la collection du musée qui porte son nom, donc, un complément didactique et informatif de grand intérêt pour le visiteur.
Le musée dispose d’une salle paléontologique qui explique les caractéristiques et l’importance des plus de 400 ichnites de la Rambla del Tambuc, située à 16 km au sud de Millares. Il couvre une superficie de 6 000 mètres carrés et documente ces empreintes fossilisées de dinosaures théropodes et ornithopodes du Crétacé supérieur, c’est-à-dire d’il y a environ 85 millions d’années.
Les vitrines à thème présentent des échantillons de fossiles d’invertébrés marins, tels que des échinodermes, des ammonites, des bivalves et des gastéropodes (oursins, huîtres, moules, escargots et autres mollusques, etc.) ; ainsi que des dents de requins et des os de poissons fossilisés, appartenant à différentes périodes de l’histoire géologique de la Terre.
Il existe également une salle archéologique réservée pour faciliter l’interprétation des peintures rupestres de Millares, notamment celles des abris Vicent, Roser et Chorradores, et des groupes humains qui les ont rendues possibles. Une distinction est faite entre l’art levantin et l’art schématique ancien et complet, tous correspondant à la période préhistorique néolithique, lorsque la région était fréquentée par les derniers chasseurs-cueilleurs et archers nomades. Une plaque gravée trouvée dans la grotte Tosca est exposée dans une vitrine.