Die islamische Besiedlung der Region Canal de Navarrés durch Berber-Geschlechter dauerte vom 8. bis zum 10. Jahrhundert an. Diese Bevölkerung errichtete Weiler und Dörfer, legte Nutzgärten an und nutzte Weiden und Waldgebiete. Als von Beginn des 12. Jahrhunderts an die kastilischen, aragonischen und katalanischen Feudalherren zunehmend in Richtung Süden vorstießen, befestigten die valenzianischen Muslime die meisten ihrer Siedlungen mit Burgen und Türmen, um Raubzüge und Plünderungen zu vermeiden. Einer dieser Zufluchtsorte für Menschen, ihre Nutztiere und ihre Ernten war die Burg von Navarrés, die auf das erste Drittel des 13. Jahrhunderts zu datieren ist. Aufgrund ihrer Bestimmung und Aufgabe befindet sich diese Burg in nur geringer Höhe über dem Hauptdorf. Bei der Eroberung von Xàtiva fiel sie im Jahr 1244 unter die Herrschaft von Jakob I. von Aragón (Jaime I) und somit an die valenzianische Feudalgesellschaft.
Als der Feudalherr Pasqual Maçana das Gut von Navarrés erwarb, bat er den aragonischen König Peter den Zeremoniösen (1373), die Burg wiederaufbauen zu lassen, denn zu diesen Zeiten des Kriegs zwischen Valencia und Kastilien erlitt die Grenzzone manchmal Plünderungen (Archiv der Krone von Aragón, Cancillería real, Reg. 1464, Blatt 126r). Der König erteilte seine Erlaubnis, war aber der Ansicht, die Burg läge zu weit vom Dorf entfernt und man solle sie lieber abreißen und einen Neubau errichten.
Letztendlich beschloss Maçana, die Ruinen aus der Andalusí-Zeit abzureißen und eine neue Burg aus maurischen Lehmmauern, aber in Abmessungen gemäß den damals geltenden valenzianischen Vorschriften zu errichten: ein Rechteck mit 14,6 x 48,8 Metern Grundriss und einen Wehrturm von 5,5 x 6,4 m an der Südostecke. Als im Jahr 1430 der Krieg gegen Kastilien endete, erhielt man die Burg von Navarrés auf notdürftige Weise als Symbol ihrer Herren instand. Vom 15. bis 19. Jahrhundert war sie Schauplatz der Amtsübernahmen der Herren, Barone und Grafen von Navarrés. Heute sind nur die unteren Abschnitte von Mauern und Turm erhalten. In den Jahren 2018 und 2019 restaurierte man den Komplex teilweise und stellte ihn architektonisch wieder her.