Millares se situa estratègicament a la vora del riu Xúquer, poble de frontera en època musulmana i medieval, i així ho demostren les seues nombroses fortaleses defensives del segle XII com el Castillet, el castell del Corral Antón o la torre de Cavas, així com un llenç de muralla de la fortificació urbana, situada en la part més elevada i que protegia l’alqueria musulmana. El lloc va ser escenari d’importants fets històrics com la revolta morisca de l’any 1609.

Un passat que encara es respira passejant pels seus carrers de traça musulmana, recorreguts per la séquia que naix en la font i la bassa de l’Hinchidor, i que alimenta també les seues séquies, el partidor Cárcavo o Carcou o els seus dos safareigs, com el pintoresc i refrescant racó anomenat el Clot.

El centre històric alberga l’església de la Transfiguració del Senyor, construïda sobre l’antiga mesquita, ampliada a final del segle XVIII. Al costat de l’església es troba un curiós i estret passadís de forma singular que travessa la part baixa de la torre campanar.
La Col·lecció Museogràfica José Martínez Royo és un espai expositiu en el qual el visitant pot fer una aproximació a la paleontologia i a l’arqueologia de Millares. Un recorregut al llarg de la història del planeta, amb especial atenció al període cretàcic que domina en la zona, i per la història de l’art rupestre llevantí i esquemàtic que són tan abundants en el territori. Patrimoni Mundial des de 1998, els tres jaciments d’art rupestre visitables al municipi són excepcionals (abric de Los Chorradores, de Vicent i de Roser) per la vivor dels seus traços i la seua transcendència històrica.
Però sens dubte l’espai cultural més significatiu de Millares és el Jaciment Icnològic del Tambuc, format per petjades de dinosaures concentrades en dues grans agrupacions. Declarat Bé d’Interés Cultural i integrat en la ruta Camins de Dinosaures de la Comunitat Valenciana, per aquest motiu es completa la visita amb la rèplica de l’Struthiosaurus en la mateixa població.

La xarxa de sendes locals convida a descobrir el patrimoni natural i paisatgístic de Millares, jalonat de fonts, molins, castells i miradors privilegiats. La Ruta del Barranc del Nacimiento, declarat itinerari d’interés turístic local CV, posseeix la variant Ruta de les Fonts perfectament condicionada amb àrea recreativa en la Fuente de las Donas i mirador en la Fuente de los Escalones. Des del mateix recorregut en direcció cap al riu Xúquer, passant pel Castillet i baixant fins al Molino de los Moros, els més aventurers podran descendir fins a la impressionant cascada d’aigua de 68 metres anomenada Chorrador del Bosque o el Monstruo seguint la senda de Sansón i travessant la pedrera.

La gastronomia típica destaca pels seus embotits, dolços variats, unida als arrossos, mojetes, gachas i gaspatxos, com algunes de les viandes principals en les festivitats locals, com les dues celebracions declarades festes d’Interés Turístic Local CV: Pasqua i festes patronals (agost) dedicades al Santíssim Crist de la Salut, sant Roc i sant Blai, patró de Millares, en honor del qual s’organitzen actes festius el 3 de febrer.