La colonització islàmica de la Canal de Navarrés, duta a terme entre els segles VIII al X per clans berbers, va donar lloc a la formació d’alqueries dedicades al cultiu d’hortes de nova creació i a l’aprofitament de pastures i boscos. Quan, a partir de mitjan segle XII, van avançar els feudals castellans, aragonesos i catalans cap al sud, els musulmans valencians van mamprendre a fortificar la majoria de les seues alqueries amb castells i torres, per a evitar ràtzies i saqueigs. Un d’aquests castells refugi, un recinte per a persones, collites i bestiar, va ser el de Navarrés, datat arqueològicament en el primer terç del segle XIII. A causa de la seua funció, se situa a escassa altura i al costat de l’alqueria principal del terme, que va passar a les mans de Jaume I, per tant, de la societat feudal valenciana, després de la caiguda de Xàtiva (1244).
Quan el cavaller Pasqual Maçana va comprar el feu de Navarrés, va demanar permís al rei Pere el Cerimoniós per a reconstruir el castell (1373), atés que la frontera valenciana amb Castella, a causa de la guerra amb aquest país, patia incursions i saqueigs ocasionals (Arxiu de la Corona d’Aragó, Cancelleria Reial, reg. 1464, f. 126r). Se li autoritza, encara que la Corona considera que el castell es troba massa apartat i que seria millor alçar-ne un altre al costat del poble i derruir el vell.
Al final, mossén Maçana va optar per arrasar les ruïnes andalusines per a edificar sobre el mateix emplaçament un nou castell de tapiera morisc, però de metrologia foral: un rectangle de 16 x 53,5 vares de Xàtiva (14,59 x 48,79 m), amb una torre defensiva annexa a l’extrem SE, de 5,47 x 6,38 m (6 x 7 vares o alnes). Finalitzades en 1430 les guerres contra Castella, es va conservar precàriament el castell de Navarrés com a símbol de potestat senyorial i escenari per a les preses de possessió dels successius senyors, barons i marquesos de Navarrés, del segle XV al XIX. Les restes que es conserven es redueixen a la secció baixa dels murs del recinte i de la torre, que es van restaurar en part i es van consolidar arquitectònicament entre el 2018 i el 2019.